名称:原点回归指令

符号:MC_Home1

说明:

    用于实现轴的原点回归功能，指令上升沿有效。(功能与MC_Home相同，但搜索速度、接近速度、加速度，通过输入引脚设定)
    只有使用MC_Power使能轴后，并且轴的PLCOPen状态为Standstill时才可调用本指令。
    在EXECUTE的上升沿，输入POS、SEARCHVEL、REACHVEL、ACC值被锁定，轴的PLCOpen状态机由Standstill切换至Homing，开始原点回归运动。
    POS值用于设定原点回归完成后原点的位置值。
    SEARCHVEL用于指定原点回归的高速搜索速度，REACHVEL用于指定原点回归的低速接近速度，ACC用于指定原点回归过程中的加速度。
    本指令可被MC_Stop指令打断而终止执行，但不可被其它运动类指令打断（参考轴的PLCOpen状态机）。
    本指令不允许重复调用，当调用一条MC_Home/MC_Home1指令使轴处于Homing状态后，再调用其它的MC_Home/MC_Home1指令，后调用的指令报错。

图片:

参数:

参数名称 数据类型 IN/OUT 参数作用 说明 默认值
AXISNO UDINT IN 脉冲轴号 0-7 
无
EXECUTE BOOL IN 功能块触发 上升沿触发指令执行 
FALSE
POS REAL IN 原点位置 原点回归完成后原点的位置(正数/负数/0)，单位: unit 
0
SEARCHVEL REAL IN 搜索速度 原点回归搜索速度（高速），单位：unit/s 
0
REACHVEL REAL IN 接近速度 原点回归接近速度（低速），单位：unit/s 
0
ACC REAL IN 加速度 加速度(非0值，绝对值有效)，≤最大加速度，单位：unit/s^2 
0
DONE BOOL OUT 原点回归完成标志 TRUE：原点回归完成 
FALSE
BUSY BOOL OUT 忙标志 TRUE：原点回归中 
FALSE
CMDABORTED BOOL OUT 终止执行标志 TRUE：被其它指令中断，本指令终止执行 
FALSE
ERROR BOOL OUT 出错标志 TRUE：功能块调用出错 
FALSE
ERRORID UINT OUT 错误码 0：正常；其它：错误码值 
0

示例:

LD:

ST:





    




解释:



   AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
   EXECUTE由FALSE->TRUE，上升沿启动原点回归指令；
   POS为0，表示回原完成后原点的位置为0-unit，非0，表示原点回归完成后对应的位置为POS-unit；
   SEARCHVEL为20，表示原点回归的搜索速度(高速)为20unit/s；
   REACHVEL为5，表示原点回归的接近速度(低速)为5unit/s；
   ACC为1000，表示以1000unit/s^2进行加减速；
   DoneOut为TRUE，表示原点回归指令执行完成；
   BusyOut为TRUE，表示原点回归执行中，完成后BusyOut复位；
   CmdAbortOut为TRUE，表示已被中断而终止执行；
   ErrorOut为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
   ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。